Muitas aplicações requerem a sincronização motores, uma sincronização efetiva requer o sinal de saída do encoder em cada motor utilizado.
Sendo 3 os principais tipos de sincronização:
- Velocidade
- Torque
- Ângulo
Métodos Utilizados para Sincronização:
São 3 as principais abordagens para sincronizar motores em determinado processo, confira abaixo resumidamente cada uma delas:
Sincronização Utilizando de uma mesma chave para 2 motores:
Técnica eficaz para projetos menores com motores próximos, onde a partir de equipamentos capazes de alimentar vários motores, nos quais encoders estão instalados para cada um deles, assim que acionados um feedback de cada encoder é levado em consideração e conduzem a calibração.
Sincronização Utilizando a Arquitetura Mestre-Escravo:
Aplicação voltada fundamentalmente para encoders absolutos nos quais é possível interrogar para cada encoder do processo ligado a um motor sua velocidade em determinado instante, assim que o programa percebe que não há a sincronia ele é capaz de corrigir essa falha.
Sincronização Utilizando Controladores PID:
O controle PID pode ser usado para sincronizar dois motores em velocidade e posição. Cada inversor comanda seu respectivo motor na mesma velocidade / posição e usa o sinal de saída do encoder para conduzir a velocidade diferencial para zero. O controle PID é mais eficaz quando usado para correspondência de posição; quando usado para correspondência de velocidade, o erro cumulativo pode ser problemático, o que deve ser levado em consideração caso esse ponto seja fundamental em seu projeto!
Sincronização de Motores em Ação:
Velocidade –
É recomendado que seja utilizado a Arquitetura Metre-Escravo, pois nesse modelo, a precisão deve ser fundamental, os eixos devem estar em constante movimento para que não ocorra danos à linha e à medida que são ajustadas a velocidade de cada motor a sincronização ocorre.
Torque –
Não se baseia em apenas 2 motores gerarem o mesmo torque, mas sim, em 2 motores gerando a mesma quantidade de torque ao mesmo tempo. Existindo casos em que o menor erro pode ser fatal para um processo.
Ângulo –
Aplicações que requerem uma sincronização minuciosa entre seus equipamentos, o método mais recomendado é por meio do controle PID, embora o mestre-escravo também possa ser utilizado. O principal estaque a ser considerado é que nesse tipo de sincronização ocorre uma certa perda de controle sobre a velocidade relativa.
Como Selecionar o Encoder Correto para a Sincronização de Motores?
A escolha correta do encoder começa com a compreensão do aplicativo. Quais são os requisitos para resolução e repetibilidade? A sincronização perfeita é impossível; portanto, determine o que o aplicativo pode tolerar.
Para um material mais detalhado, consulte diretamente o site da Dynapar.
Caso tenha alguma dúvida na escolha do encoder mais apropriado para a sua aplicação. Entre em contato, a equipe da Mokka-Sensors estará a sua disposição!