A resolução é uma especificação fundamental e um dos fatores mais importantes na seleção de um Encoder. Para os encoders lineares, a resolução designa o número de unidades de medida por distância (polegada ou milímetro), enquanto que para os encoders rotativos, refere-se ao número de unidades de medida por revolução (ou pulsos por revolução ou PPR) ou por ângulo. A resolução do encoder é muitas vezes referida em bits, que são unidades binárias: um encoder rotativo de resolução de 16 bits terá 65.536 (216) incrementos por turno, ou PPR.
É importante não confundir a resolução com precisão ou repetibilidade. A precisão indica a discrepância entre onde o Encoder diz que é e onde ele realmente é. A influência primária na precisão de um encoder é a precisão com que as unidades de medida são espaçadas, embora outros parâmetros da máquina, como deflexão ou folga nos componentes de movimento, também possam ter um efeito prejudicial na precisão. A repetibilidade é a consistência com a qual o encoder faz a mesma medição e é uma especificação importante para aplicações que executam tarefas repetitivas, como processos de montagem ou pick-and-place.
Encoders Incrementais
Os Encoders Incrementais produzem um ou dois impulsos de onda quadrada, denominados A e B. Quando apenas um pulso é produzido, o encoder pode detectar a posição. Para detectar a posição ea direção, os Encoders usam a saída em quadratura, que produz dois impulsos – A e B – que estão desfasados em 90 graus. A direção é determinada pelo canal que está liderando e que está seguindo.
Alguns encoders incrementais também produzem um terceiro canal (frequentemente denominado Z) com um único pulso, que é usado como o índice ou a posição de referência para homing.
A saída em quadratura permite três tipos de codificação: X1, X2 e X4. Com a codificação X1, é contada a borda principal (aka rising) ou a seguinte (aka falling) do canal A. Se o canal A conduz o canal B, então o limite ascendente é contado eo movimento é para a frente, ou no sentido horário. Se o canal A segue o canal B, então a borda descendente é contada e o movimento é para trás ou no sentido anti-horário.
Com a codificação X2, tanto as margens de ataque quanto as de saída do canal A são contadas. Isso duplica o número de pulsos contados para cada rotação ou incremento de distância linear, que fornece o dobro da resolução.
A codificação X4 conta as bordas de entrada e de saída dos dois canais A e B, que quadruplica o número de impulsos e proporciona um aumento de quatro vezes na resolução.
Com a codificação X4, são contadas as bordas de entrada e de saída dos canais A e B.
Para os encoders rotativos, a posição é calculada dividindo o número de arestas contadas pelo produto do número de pulsos por revolução e o tipo de codificação descrito acima (1, 2 ou 4), e multiplicando o resultado por 360 para obter Graus de movimento.
Encoders Absolutos
Os Encoders Absolutos têm múltiplos anéis concêntricos, ou faixas, de segmentos opacos e transparentes no disco do codificador. Estas faixas começam no meio do disco, e à medida que vão para fora, cada faixa tem o dobro do número de segmentos do que a faixa anterior. A primeira faixa tem um anel transparente e um opaco, o segundo tem dois de cada, a terceira pista tem quatro de cada, e assim por diante. O número de faixas determina a resolução do Encoder. Por exemplo, um codificador absoluto com 12 faixas é um codificador de 12 bits, que tem uma resolução de 4096 (212) incrementos por revolução.
Encoders rotativos absolutos são ainda mais distinguidos se eles são de uma revolução ou multi-turn (multiplas revoluções). Um encoder de uma revolução usa um disco de código, e os valores digitais para a posição são repetidos para cada revolução do encoder. Quando a medição é realizada durante mais de uma revolução, um codificador de uma volta não tem como determinar quantas voltas o encoder foi concluído.
Os encoders multi-turn não repetem o valor de posição digital até que o número máximo de rotações do encoder- tipicamente 4096 – seja atingido. O tipo mais comum encoder multi-turn é uma versão óptica que usa vários discos que são orientados juntos. A resolução para este tipo de encoder é a soma da saída de cada disco. Portanto, se o disco primário dá saída de 12 bits e dois discos secundários dão 4 bits de saída cada, a resolução total do codificador será de 20 bits ou 1.048.576 valores de posição digitais únicos.
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